Пенза, 7 ноя — ИА Нефтегаз.РУ. Специалисты Пензенского государственного университета (ПГУ) подготовили автономного бионического шестиногого робота-гексапода, предназначенного для спасательных операций и инспекции трубопроводов.
Об этом сообщила пресс-служба Минобрнауки России.
В пресс-службе пояснили, что в ПГУ создан прототип бионической шагающей платформы с шестью конечностями. Аппарат может выполнять задачи в зонах, где присутствие человека опасно. Его предполагается использовать для обнаружения людей на сложнодоступных участках, перевозки грузов и оборудования, а также для проверки нефтегазовых трубопроводов.
Ключевое отличие от имеющихся аналогов — полная автономность. Данные обрабатываются и решения принимаются на борту, без подключения к облачным сервисам.
В рамках работы получены два государственных свидетельства на регистрацию программ для ЭВМ. Сейчас рабочий прототип проходит дополнительные экспериментальные исследования в ПГУ.
К устройству подключен кабель HDMI. Через него на дисплей выводятся параметры движения и показания датчиков. Прототип весит 5,5 кг, его детали напечатаны на 3D-принтере.
Аппарат может работать без перерыва около 6 ч. Питание обеспечивают два отдельных аккумулятора. Первый обслуживает систему управления и цифровые устройства, второй, более мощный, — сервоприводы.
Конструкция включает шесть конечностей, расположенных радиально. Такая схема повышает статическую устойчивость в положении стоя и динамическую устойчивость при передвижении по пересеченной местности.
Член авторского коллектива, ассистент кафедры приборостроения ПГУ И. Урваев сообщил, что шестиногая схема с радиальным размещением конечностей обеспечивает устойчивость при движении и высокую маневренность. По его словам, это позволяет аппарату передвигаться по сложнодоступной местности. В лесу он может перешагивать через бревна и валежник, проходить сквозь низкий кустарник и высокую траву.
В сравнении с колесными и гусеничными платформами гексапод имеет преимущество за счет компактности и высокой проходимости. Система управления получает данные от средств глобальной, локальной и персональной навигации, а также от датчиков силы и тока в конечностях.
Для оценки обстановки установлен трехмерный лидар с дальностью измерения 30 м. Лидар не «видит» провалов под конечностями, поэтому для поиска ям применяется ультразвуковой дальномер. Датчики усилия в «стопах» помогают определять тип грунта и фиксировать проскальзывание.
Планируется использовать разработку, в частности, в нефтегазовой отрасли. Измерительная система построена по модульному принципу. Набор датчиков можно расширять сменными модулями под конкретную задачу, не меняя саму платформу.
Для узких труб диаметром 300-600 мм, где ручная инспекция невозможна, это особенно важно. Колесные роботы на таких участках пробуксовывают из-за остатков нефти и подходят преимущественно для горизонтальных зон.
Гексаподы относятся к шагающим роботам с шестью конечностями. Подобная схема применяется для движения по неровным поверхностям, обследования труднодоступных участков и работы в опасных средах.
Автор: А. Шевченко #робот-гексапод #пенза #пгу #автономный робот #спасательные операции #инспекция трубопроводов #грант умник
Источник: neftegaz.ru